황충은 자가 한승(漢升)이고, 남양군 사람이다.

형주목 유표가 그를 중랑장으로 임명하여 유표의 조카 유반과 함께 장사 유현을 지켰다. 조조가 형주를 공격하여 함락시키자, 황충은 비장군을 대행하였다가 곧이어 원래의 직무를 받아 장사태수 한현의 통제하에 있게 되었다. 유비가 남쪽의 여러군을 평정하자, 황충은 그에게 귀순하였고, 유비를 수행하여 촉으로 들어갔다. 가맹으로부터 임무를 받아 군대를 돌려 유장을 공격했다. 황충은 항상 먼저 달려가 진지를 함락시켰으며, 용감하고 강인함은 삼군의 필두였다. 익주가 이미 평정되자 황충은 토로장군에 임명되었다.

건안 24년(AD 219)에 한중 정군산에서 하후연을 공격했다. 하후연의 병력은 매우 정예였지만, 황충은 예봉을 뚫고 나아가 솔선하여 병사들을 격려해, 종과 북은 하늘을 진동시켰으며 환호성은 계곡을 움직였으므로 한번의 싸움으로 하후연의 목을 베었고, 하후연의 군대는 크게 패했다. 승진하여 정서장군이 되었다. 이 해 유비는 한중왕이 되었고, 황충을 후장군으로 임명하려고 하자 제갈량이 유비를 설득하여 말했다.

“황충의 명망은 평소 관우 · 마초와 같은 서열이 아니었는데, 오늘 동등한 자리에 있게 하려고 하십니다. 마초와 장비는 가까이 있으면서 황충의 공로를 직접 보았으므로 또 당신의 뜻을 알 수 있습니다. 그러나 관우는 먼 곳에서 이 소식을 듣고 아마 틀림없이 달가워하지 않을 것입니다. 황충을 이처럼 안배하는 것은 좋지 않습니다.”

유비가 말했다.

“내가 직접 그에게 설명할 것입니다.”

그리고 황충을 관우 등과 한자리에 앉히고 관내후의 작위를 내렸다. 다음해 황충은 세상을 떠났으며 시호를 강후(剛候)로 추증했다. 아들 황서(黃敍)가 요절했으므로 후대가 없었다.